Promenera genom Bagamoyos smala, oförlagrade gator tar dig tillbaka till mitten av 1800-talet, när staden var en av de viktigaste bosättningarna längs den östafrika kusten och terminalen på handelsvagnsvägslinjen som förbinder Tanganjikasjön med havet. Slavar, elfenben, salt och copra lossades här innan de skickades till Zanzibar Island och på andra håll, och många europeiska upptäcktsresande, däribland Richard Burton, Henry Morton Stanley och David Livingstone, började och avslutade sina resor här. 1868 skapade franska missionärer frihetsbyen i Bagamoyo som ett skydd för löslösa slavar och för resten av seklet tjänade staden som en vägstation för missionärer som reser från Zanzibar Island till interiören.