Palmela slott ligger på en av de högsta punkterna i Serra da Arrábida. Det är en svåråtkomlig plats och därför idealisk för att uppfylla sin territoriella försvarsfunktion. Under Christian Reconquista ledd av D. Afonso Henriques, första kung av Portugal, var Palmela en del av försvarslinjen söder om Tejo. Vid den tiden donerade kungen områdena Palmela, Almada och Alcácer till Sant'Iago da Espada-orden för försvar och bosättning. År 1205 bekräftade D. Sancho I donationen och installerade ordenskapitlet i slottet. I århundradet. XV, D. João I beordrade att en rad restaureringsarbeten skulle utföras, särskilt i gården och beordrade byggandet av klostret som skulle bli ordenssäte från 1443 och framåt. Slottet genomgick också vissa förändringar på 1300-talet . XVII, under order av D. Pedro II. Bröderna stannade kvar i Santiago-klostret tills de religiösa ordnarna utplånades 1834. Byggnaden återfanns slutligen av staten 1945 och förvandlades till Pousada de Portugal.

Kyrkan S. Pedro, Matriz de Palmela, är förutom att vara historisk, en av de mest framstående byggnaderna på orten. Tempel av medeltida ursprung, med anor från före 1320, dess design är resultatet av en fullständig rekonstruktion under andra hälften av 1500-talet. Runt 40-talet av 1700-talet gjordes interiören konstnärligt om med kakel av Nicolau de Freitas. Den skadades av jordbävningarna 1755 och 1858 och måste byggas om. Huvudkyrkan ligger i Largo do Município och har tre skepp med toskanska pelare och invändiga plattor från barocken (XVIII), som representerar scener från Sankt Peters liv. Den innehåller också en viktig skulptur- och bilduppsättning från 1700-talet.

Alldeles intill slottet Palmela ligger Venâncio Ribeiro da Costa-parken, stadens sanna lunga. Den har ett picknickområde, en utomhusamfiteater där kulturevenemang hålls regelbundet och träningsutrustning. Träd och fåglar finns i överflöd.

Casa Mãe da Rota de Vinhos fungerar som ett bokningscenter för guidade turer i vingårdar och andra platser som hantverkscenter, ostbutiker, byggt arv eller aktiviteter som delfinskådning eller båtturer längs Sado. Casa Mãe da Rota de Vinhos fungerar även som butik för viner certifierade med Geographical Indication Península de Setúbal och Ursprungsbeteckning Palmela och Setúbal. Förutom att ta ut källarpriser är det möjligt att köpa och smaka det bästa från denna vinregion! Fruktiga vita viner, unga roséer, fylliga castelão röda och berömda Moscatéis de Setúbal, inklusive mousserande viner, konjak eller likörer. Casa Mãe da Rota de Vinhos erbjuder också en mängd regionala kvalitetsprodukter, såsom en mängd läckra bakverk och kakor, fruktsylt och gelé, fårsmör och Azeitão-ost med en skyddad ursprungsbeteckning, honung och teer.